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      CANOPEN模塊的進程數據對象PDO協議有什么意義?

      來源:無錫凌科自動化技術有限公司 發表時間:2020-03-23 訪問量:968

      進程數據對象協議用于處理各個節點之間的實時數據。每個PDO最多可從設備傳輸或向設備傳輸8字節(64位)數據。下面由CANOPEN模塊廠家無錫凌科自動化來帶大家理解一下PDO協議。

      一個PDO可以包含多個對象字典條目,并且一個PDO中的對象可以使用映射和參數對象字典條目進行配置。

      PDO有兩種:發送和接收PDO(TPDO和RPDO)。前者用于來自設備的數據(設備是數據生產者),后者用于去往設備的數據(設備是數據消費者);也就是說,使用RPDO可以將數據發送到設備,而使用TPDO則可以從設備讀取數據。在預定義的連接集中,有四個(4)TPDO和四個(4)RPDO可用的標識符。通過配置,可以使用512個PDO。

      CANOPEN模塊的進程數據對象PDO協議有什么意義?

      PDO可以同步或異步發送。同步PDO在SYNC消息之后發送,而異步消息在內部或外部觸發之后發送。例如,您可以通過發送帶有RTR標志的空TPDO(如果該設備被配置為接受TPDO請求)來向設備發送包含所需數據的TPDO的請求。

      例如,使用RPDO,您可以同時啟動兩個設備。您只需要將同一RPDO映射到兩個或多個不同的設備中,并確保這些RPDO映射有相同的COB-ID。

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